科威智能伺服在生物发酵RGV上的应用

　　项目简介：

　　生物发酵RGV搬运系统应用于生物伺料发酵车间，是用来实现“取空箱-接料-放料箱-发酵-取料箱-卸料-放空箱”这样一个搬运流程的RGV小车自动调度系统。

　　该系统由1台科威主站PLC和8台驱动RGV的智能伺服组成，关键点在于：

　　(1)小车负载在5吨以上，启停要求非常平稳;

　　(2)小车定位要求非常准确，保证轨道能够对齐。

　　实施方案：

　　主站PLC与8台智能伺服进行无线MODBUS组网。科威PLC负责调度，科威智能伺服接受命令走到固定位置执行特定工艺动作。

　　科威智能伺服的启停用四阶曲线，保证大负载、大惯量状态下的平稳启停;定位用到了智能伺服的事件中断功能，接收到中断信号后走固定脉冲数的降速曲线停车，保证了小车停车的平稳性和定位的一致性。

　　项目总结:

　　科威智能伺服使得生物发酵RGV搬运系统实现了：

　　(1)满载6吨情况下的快速平稳启停;

　　(2)定位误差<0.5mm。

　　科威智能伺服的固定脉冲多阶曲线(已有专用指令PSOUT)保证了大负载情况下运行的稳定性，启停时间最短，且启动不会堵转停车也不会过冲。

　　科威智能伺服的可编程是实现整个运动控制过程的关键。事件中断功能保证了运动控制过程的实时性和精确度，什么时候开始降速，降速距离多长，都能够得到准确控制。